Virtualizzazione Robotica Real-Time Tipo-1 ed Enclave di Sicurezza

Consolida molteplici IPC industriali in un unico SoC senza compromettere la sicurezza, eseguendo visione complessa accanto a loop di controllo motori a 500 Hz.

SwarmHypervisor Type-1 Real-Time Partitioning Stack

Robotics Core: Hypervisor Core — Type-1 Microkernel & Hardware Partitions

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • ASIL D Safety RTOS VM
  • Linux / ROS 2 AI Compute VM
  • Zero-Copy IVSHMEM Ring
  • SR-IOV Hardware Device Pass
  • Memory Protection Unit (IOMMU)

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Livello 1: Sottosistema di percezione e SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Acquisizione di nuvole di punti ad alta frequenza, pre-integrazione IMU e localizzazione sub-centimetrica in tempo reale.
  • Livello 2: Navigazione locale e controllo predittivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evitamento ostacoli in tempo reale, ottimizzazione traiettoria cinematica e commutazione dinamica dei campi di sicurezza ISO 3691-4.
  • Livello 3: Interoperabilità, middleware e bus di flotta (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingestione standardizzata ordini JSON/MQTT, IPC zero-copy tra nodi e report deterministico a bassa latenza su flotte multi-vendor.
  • Livello 4: Orchestrazione dello sciame e ottimizzazione del traffico (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Pianificazione multi-agente senza collisioni (CBS-MAPF), ricarica automatica di opportunità e mitigazione dei colli di bottiglia.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisione di posizionamento) | <8 ms (Latenza di dispacciamento) | <12 ms (Reazione arresto di sicurezza) | VDA 5050 v2.1 (Standard aperto per flotte)

Microkernel di Tipo 1 e Isolamento a Criticità Mista in SwarmHypervisor

I moderni robot autonomi richiedono calcolo IA ad alte prestazioni (Linux, ROS 2, PyTorch) che coesiste con il controllo certificato critico per la sicurezza (AUTOSAR, FreeRTOS, SIL 3). SwarmHypervisor fornisce il livello di virtualizzazione isolato dall'hardware che consente l'esecuzione sicura a criticità mista su un singolo SoC.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications