Type-1 실시간 로보틱스 가상화 및 기능 안전 엔클레이브

여러 대의 산업용 PC를 단일 고성능 SoC로 통합하여, 500Hz 모터 토크 제어 루프를 무거운 AI 비전 처리의 비정상 작동으로부터 완벽히 보호합니다.

SwarmHypervisor Type-1 Real-Time Partitioning Stack

Robotics Core: Hypervisor Core — Type-1 Microkernel & Hardware Partitions

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • ASIL D Safety RTOS VM
  • Linux / ROS 2 AI Compute VM
  • Zero-Copy IVSHMEM Ring
  • SR-IOV Hardware Device Pass
  • Memory Protection Unit (IOMMU)

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

SwarmHypervisor의 타입1마이크로커널 및 혼합임계성격리

현대의 자율로봇은 인증된 안전필수제어(AUTOSAR, FreeRTOS, SIL 3)와 공존하는 고성능AI컴퓨팅(Linux, ROS 2, PyTorch)이 필요합니다. SwarmHypervisor는 단일SoC에서 안전한 혼합임계성 실행을 가능하게 하는 하드웨어격리 가상화계층을 제공합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications